微驱动全解耦的宏/微双驱动微小型机器人移动定位平台

摘要

一种微驱动全解耦的宏/微双驱动微小型机器人移动定位平台，它包括宏运动机构，它还包括外定位平台(1)、内定位平台(2)、过渡平台(3)、外电磁铁(4)、内电磁铁(5)、I号压电陶瓷(6)、II号压电陶瓷(7)、III号压电陶瓷(8)、IV号压电陶瓷(9)、V号压电陶瓷(10)和VI号压电陶瓷(11)，外定位平台(1)与过渡平台(3)之间开有外圈柔性铰链槽(12)，过渡平台(3)与内定位平台(2)之间开有内圈柔性铰链槽(13)，外电磁铁(4)设置在外定位平台(1)上，内电磁铁(5)设置在内定位平台(2)上的中间处，(6)、(7)、(8)和(9)设置在(1)和(3)之间，(10)和(11)设置在(3)和(2)之间。本发明微动时其纵向运动、横向运动以及旋转都能独立地实现其各自精确地坐标运动，微运动在纵和横方向上完全解耦。

主权项

1、一种微驱动全解耦的宏/微双驱动微小型机器人移动定位平台，它包括宏运动机构，其特征是它还包括外定位平台(1)、内定位平台(2)、过渡平台(3)、外电磁铁(4)、内电磁铁(5)、I号压电陶瓷(6)、II号压电陶瓷(7)、III号压电陶瓷(8)、IV号压电陶瓷(9)、V号压电陶瓷(10)和VI号压电陶瓷(11)，外定位平台(1)与过渡平台(3)之间开有外圈柔性铰链槽(12)，过渡平台(3)与内定位平台(2)之间开有内圈柔性铰链槽(13)，外电磁铁(4)设置在外定位平台(1)上，内电磁铁(5)设置在内定位平台(2)上的中间处，I号压电陶瓷(6)、II号压电陶瓷(7)、III号压电陶瓷(8)和IV号压电陶瓷(9)设置在外定位平台(1)和过渡平台(3)之间，I号压电陶瓷(6)和III号压电陶瓷(8)具有纵向伸长方向并且横向对称设置在过渡平台(3)两边，II号压电陶瓷(7)和IV号压电陶瓷(9)具有横向伸长方向并且纵向对称设置在过渡平台(3)两边，V号压电陶瓷(10)和VI号压电陶瓷(11)设置在过渡平台(3)和内定位平台(2)之间，V号压电陶瓷(10)和VI号压电陶瓷(11)的伸长方向互相平行并且对称于内电磁铁(5)。