道路環境認識装置

摘要

本発明に係る道路環境認識装置は、車両に近い位置の候補点（８１、８６）を始点とし、車両から遠ざかる方向である第１の方向（Ｄ１）に沿って２以上の候補点（８１−８４、８６−８９）を順次接続することで、レーンマークが標示する１次接続線（８５、９０）を決定する接続線決定部と、１次接続線（８５、９０）及び１次接続線（８５、９０）を構成しない残余候補点（１００）の間の位置関係に基づいて、１次接続線（８５、９０）上に分岐点（９６）が存在するか否かを判別する分岐点判別部を備える。