| 摘要 |
<p>본 발명은 3 자유도 엑츄에이터에 관한 것으로 특히 로봇 시스템의 소형화, 경량화, 단순화에 기여 하면서 다양한 산업 및 의용공학 분야에 활용될 수 있도록 하는 한편 다자유도 시스템 설계에서 부품수나 밀집도를 줄이면서 성능 개선과 신뢰도를 만족 시킬 수 있게 하는 것이다. 본 발명의 3 자유도 엑츄에이터는, 고정자와 회전자로 구분되어 상호간에 인력 또는 척력이 작용 하도록 윗부분이 영구자석(25)을 가지는 회전자(20), 아랫부분이 전자석(27)을 가지는 고정자(21)로 이루어지며, 회전자(20)의 종축 아래 방향으로는 차례대로 중심 집중형으로 임의의 대칭 배열 구도를 유지 하여 회전자의 회전 중심에 토크를 형성하는 고정자(21)가 되는 전자석(27) 및 이를 지탱하기 위한 서포터(26)가 있으며, 회전자(20) 그리고 전자석(27)으로 이루어지는 고정자(21) 및 그 서포터(26)들을 종축방향으로 정열 시켜 기구적 단위로 만드는 형합체를 포함하는 제어기로 이루어지는 것을 특징으로 한다. 이에 따라 기존 3 자유도 엑츄에이터의 장점을 유지 하면서도 소형화, 경량화, 단순화가 가능하고, 다자유도 시스템에서 부품 단순화도 가능하며, 위치 및 회전 제어에 대한 신뢰성이 향상된다.</p> |
