用于估计移动式机器人的位置和方位的装置和方法

摘要

本发明提供了一种用于估计移动式机器人的位置和方位的方法和装置。所述装置包括：天花板图像获取器，用于获得其中移动式机器人行进的一个位置的天花板图像；标志检测器，用于从天花板图像检测回射人工标志，所述回射人工标志包括第一标志和第二标志，每个包括非反射部分和红外线反射部分；位置和方位估计器，用于按照是否人工标志的检测已经成功与否来使用所述人工标志的位置或编码器信息来估计机器人的位置和方位。

主权项

1.一种构造人工标志的方法，包括：形成第一标志，其中包括非反射部分和红外线反射部分；形成第二标志，其中包括非反射部分和红外线反射部分，并且与第一标志相距预定距离，其中所述第一和第二标志是回射人工标志。