| 摘要 |
ロバストな制御系を構成できるモータ制御装置１００及びモータシステム１０を提供する。モータ制御装置１００は、モータ１２のモータ位置とモータ推定位置との差である位置推定偏差に基づいて、モータ推定位置及びモータ推定速度を出力する位置速度推定部１２０と、モータ推定位置、モータ推定速度及び位置指令に基づいて、モータ１２を制御するトルク指令を出力する制御部１１０と、を備え、位置速度推定部１２０は、位置推定偏差に基づいて補償トルクを出力し、モータ１２のモデル１２８の誤差を補償する非線形補償器１２４を有する。 |
