| 摘要 |
<p>본 발명은, 차체 롤의 과도 성분을 고려함으로써 차체 롤을 적절히 평가 가능한 평가치를 구하는 것으로서, 차속(V)이 기준치(Vc) 미만이고 또한 노면 횡방향의 경사각(θ)의 크기가 기준치(θc) 미만일 때에는(S50 내지 70), 차체의 횡가속도(Gy) 및 전륜 횡력(Ff)보다도 위상이 빠른 차량의 요 레이트(γ)에 근거하여 롤 평가치(RV)가 연산된다 (S80, 90). 또한 차속(V)이 기준치(Vc)이상인 경우(S50)나 노면 횡방향의 경사각(θ)의 크기가 기준치(θc)이상인 경우(S70)에는 차체의 횡가속도(Gy)에 근거하는 롤 평가치(RVg)가 연산되고(S100), 전륜 횡력(Ff)에 근거하는 롤 평가치(RVf)가 연산되고 (S110), 롤 평가치(RV)가 RVg 및 RVf의 평균치로서 연산된다 (S120).</p> |
