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"INSTRUMENTO CIRúRGICO COM ATUADOR DE EIXO MOVIDO LATERALMENTE ACOPLADO A UMA JUNTA DE ARTICULAçãO PIVOTANTE". A presente invenção refere-se a um instrumento cirúrgico especificamente adequado para utilização endoscópica que articula um atuador de extremidade pela inclusão de um membro lateralmente deslizante em uma porção mais próxima de um eixo que articula o atuador de extremidade para um lado selecionado. Forças de atuação diferencialmente opostas (por exemplo, hidráulicas, fluídicas, mecânicas) atuam contra o membro lateralmente deslizante sem aderência pela incorporação de mecanismos de guia entre o membro lateralmente deslizante e uma estrutura do eixo.
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