| 摘要 |
位置姿勢推定装置は、２枚の画像に含まれる３組以上の対応点と、当該２枚の画像を撮影したカメラの相対的な姿勢を表す３つの姿勢パラメータのうち既知の２つの姿勢パラメータである既知姿勢とを入力し、所定の関数を満たすすべての未知姿勢の解を未知姿勢の候補として出力する未知姿勢候補計算部１と、未知姿勢の候補それぞれに対するカメラの相対的な位置の候補を計算する位置候補計算部２と、未知姿勢の候補および位置の候補の中から、対応点とカメラの相対的な位置と未知姿勢との幾何関係を表す所定の誤差関数が最小となる１つまたは複数の未知姿勢、およびカメラの相対的な位置を抽出する誤差最小候補抽出部３とを備える。 |
