| 摘要 |
본 발명은 로우프의 길이를 조절하여 화물의 자세를 변화시킬때 현재의 화물자세를 표시하고 각 자세의 작동 한계를 초과하지 않도록 한 크레인의 자세변화시스템 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다. 이러한 본 발명은 계산기에서 입력된 자세명령에 따라 각 실린더의 이동값을 산출하고, 콘트롤러에서 실린더이동을 제어할 동안 위치센서로부터의 현재위치값을 이용하여 현재까지의 이동값을 산출하고, 콘트롤러에서 실린더이동을 제어할 동안 위치센서로부터의 현재 위치값을 이용하여 현재까지의 이동값과 자세변동각도를 산출한다. 자세명령이 입력되기 전의 자세각도에 현재까지의 자세변동각도를 누적하여 현재의 자세각도를 계산한 후, 이 값을 한계각도와 비교하여 한계자세를 초과하지 않도록 한다. 아울러 계산기에서 산출된 현재의 자세각도를 모니터가 표시하여 운전자에게 현재의 화물자세를 알려준다. 따라서, 자세명령이 중첩되더라도 크레인을 효율적으로 운전하고 화물을 안전하게 이송할 수 있다. |
