Apparatus and method for generating route using grid map

摘要

제한된 메모리 크기를 이용하여 격자지도에 기반한 경로를 생성하는 장치 및 방법이 개시된다. 원래의 격자지도를 축소하여 생성되는 축소 지도에 기초하여 개략 경로를 생성한다. 그런 다음, 개략 경로를 원래의 격자지도에 매핑하고, 매핑되어 확대된 경로를 경로 계산에 이용되는 가용 메모리 크기에 기초하여 복수 개의 구간으로 분할한다. 분할된 구간별로 설정된 출발점 및 목표점으로 기초로 구간별 상세 경로를 생성한다.