一种带铁芯钢管螺纹套自动脱模的抓手装置

摘要

本实用新型涉及一种带铁芯钢管螺纹套自动脱模的抓手装置，包括四轴联动轨道机构，所述四轴联动轨道机构包括X轴轨道，Y轴移动轨道，Z轴移动轨道，R轴旋转机构；所述X轴轨道移动时带动Y轴移动轨道、Z轴移动轨道一起运动；所述Y轴移动轨道为脱模移动方向，移动时带动Z轴移动轨道一起移动；所述R轴旋转机构设置在Z轴移动轨道的底部，并与脱模抓手连接，位于脱模抓手上方的Z轴移动轨道上固定设有铁芯抓手；所述R轴旋转机构包括驱动伺服电机与传动机构，所述脱模抓手包括旋拧卡爪与气动卡爪，所述R轴旋转机构用于带动旋拧卡爪转动使产品脱模，脱模后，所述气动卡爪将产品夹紧。

主权项

一种带铁芯钢管螺纹套自动脱模的抓手装置，其特征在于：包括四轴联动轨道机构，所述四轴联动轨道机构包括X轴轨道(1)，Y轴移动轨道(2)，Z轴移动轨道(3)，R轴旋转机构(4)；所述X轴轨道(1)移动时带动Y轴移动轨道(2)、Z轴移动轨道(3)一起运动；所述Y轴移动轨道(2)为脱模移动方向，移动时带动Z轴移动轨道(3)一起移动；所述R轴旋转机构(4)设置在Z轴移动轨道(3)的底部，并与脱模抓手(7)连接，位于脱模抓手(7)上方的Z轴移动轨道(3)上固定设有铁芯抓手(8)；所述R轴旋转机构(4)包括驱动伺服电机(4a)与传动机构(4b)，所述脱模抓手(7)包括旋拧卡爪(7a)与气动卡爪(7b)，所述R轴旋转机构(4)用于带动旋拧卡爪(7a)转动使产品脱模，脱模后，所述气动卡爪(7b)将产品夹紧。