一种桁架式三自由度双气爪抓取装置

摘要

本发明公开一种桁架式三自由度双气爪抓取装置，包括左大架、中间大架、右大架、横移导轨、横移齿条、横移滑板、横移电机、横移齿轮、纵移导轨、纵移齿条、纵移滑板、纵移电机、纵移齿轮、中间大齿轮、中间小齿轮、升降导轨、升降齿条、升降电机、升降齿轮、升降滑杆、纵移限位链条、升降限位链条、旋转气缸、直角三角连接块、第一气动三爪盘和第二气动三爪盘。本发明提供一种全自动的桁架式三自由度双气爪抓取装置，实现了自动化的毛坯件的补充和成品件的抓取，动作迅速，大大提升工作效率，并且动作准确，大大降低失误率，避免了人工安全隐患。

主权项

一种桁架式三自由度双气爪抓取装置，其特征在于，包括左大架[1]、中间大架[2]、右大架[3]、横移导轨[4]、横移齿条[5]、横移滑板[6]、横移电机[7]、横移齿轮[8]、纵移导轨[9]、纵移齿条[10]、纵移滑板[11]、纵移电机[12]、纵移齿轮[13]、中间大齿轮[14]、中间小齿轮[15]、升降导轨[16]、升降齿条[17]、升降电机[18]、升降齿轮[19]、升降滑杆[20]、旋转气缸[23]、直角三角连接块[24]、第一气动三爪盘[25‑1]和第二气动三爪盘[25‑2]；所述横移导轨[4]横置在左大架[1]、中间大架[2]和右大架[3]上，中间大架[2]位于左大架[1]和右大架[3]之间，横移齿条[5]固联在横移导轨[4]上并与其相平行，横移滑板[6]设置在横移导轨[4]上，横移滑板[6]可在横移导轨[4]上沿导轨的延伸方向滑动，横移滑板[6]上固连横移电机[7]，横移电机[7]的输出端与横移齿轮[8]相固连，该横移齿轮[8]与横移齿条[5]相啮合；横移滑板[6]上还固连纵移导轨[9]，纵移导轨[9]上设置纵移齿条[10]，该纵移齿条[10]与纵移导轨[9]相平行，纵移导轨[9]上设置纵移滑板[11]，该纵移滑板[11]可在纵移导轨[9]上沿导轨的延伸方向滑动，横移滑板[6]上还固连纵移电机[12]，纵移电机[12]的输出端固连纵移齿轮[13]，中间大齿轮[14]和中间小齿轮[15]共轴设置在横移滑板[6]上，中间大齿轮[14]位于横移滑板[6]的下方，中间小齿轮[15]位于横移滑板[6]的上方，纵移齿轮[13]与中间大齿轮[14]相啮合，中间小齿轮[15]与纵移齿条[10]相啮合；纵移滑板[11]的一端设置两个升降导轨[16]，两个升降导轨[16]之间设置升降滑杆[20]，升降滑杆[20]可以沿着升降导轨[16]上下滑动，升降齿条[17]固联在升降滑杆[20]上并与其相互平行，升降电机[18]固联在纵移滑板[11]上，升降电机[18]输出端固连升降齿轮[19]，升降齿轮[19]与升降齿条[17]相啮合；升降滑杆[20]的最下端设置旋转气缸[23]，旋转气缸[23]与直角三角连接块[24]的斜边相固连，直角三角连接块[24]的另外两条直边分别与两个气动三爪盘[25‑1]和[25‑2]固联。