| 摘要 |
サーボ制御装置が、モータで機械系を駆動する制御対象１に対し、モータ位置またはモータ速度に対応するモータ運動がモータ運動指令に追従するよう制御する追従制御部２と、制御対象１に行わせる周期的動作の位相を表す位相信号θを入力し、予め設定した第１の関数により、位相信号θに応じた機械運動指令を算出する指令関数部５１と、第１の関数を位相信号で２階微分した関数である２次導関数として予め設定した第２の関数を用い、位相信号に応じた第２の関数の値を２階微分基礎信号として算出する２次導関数部５２と、位相速度の２乗値と、２階微分基礎信号と、第１の定数と、の積を用いて、モータ運動指令を補正する第１の指令補正値を演算する補正値演算部５３と、第１の指令補正値と機械運動指令との加算値に基づいてモータ運動指令を算出する補正値加算部５４Ａと、を備える。 |
