| 摘要 |
<p>Cette invention concerne un appareil robotique qui comprend huit dispositifs d'actionnement (M0-M7) ainsi qu'une liaison (LINK0-LINK5) servant à actionner un terminal. Trois macro-libertés série possèdent des plages de mouvement et d'inerties étendues, tandis que quatre micro-libertés série possèdent des plages de mouvement et d'inerties réduites. La translation du terminal dans quelque direction que ce soit est activée par au moins une micro-jonction et au moins une macro-jonction. Cet appareil peut faire partie d'une combinaison maître-esclave qui offre un retour de force sans capteurs de force explicites. L'esclave est commandé par une unité de commande jacobienne inverse, tandis que le maître est commandé par une unité de commande jacobienne transposée. Il est possible de commander un esclave qui possède un plus grand nombre de degrés de liberté que le maître. Une unité de terminal amovible va actionner ses degrés de libertés à l'aide de câbles. Il est ainsi possible d'effectuer des opérations chirurgicales dans des conditions de battements coeur en ordonnant à l'esclave de se déplacer selon un mode de battement de coeur, et en annulant tout mouvement de ce type dans les mouvement perçus par le maître.</p> |
