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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Messanordnung zur Ermittlung des Rollwinkels (alpha) eines einspurigen Kraftfahrzeuges (BIK). Mit zwei Drehratensensoren (D1, D2) um unterschiedliche Achsen (VA, LA) des Fahrzeuges werden zwei Drehraten (r1, r2) ermittelt, und aus diesen Drehraten (r1, r2) werden gefilterte Rollwinkel (alpha1<SUP>*</SUP>, alpha2<SUP>*</SUP>) ermittelt, welcher zu einem resultierenden Rollwinkel (alpha<SUP>*</SUP>) addiert werden. Erfindungsgemäß werden zur Ermittlung des zweiten Wertes (alpha2<SUP>*</SUP>) für den Rollwinkel die von dem Längsachsen-Drehratensensor (D2) ermittelten Drehraten (r2) mit der Grenzfrequenz (fg) tiefpassgefiltert und mit einer dem Kehrwert der Grenzfrequenz (fg) proportionalen Verstärkungsfunktion verstärkt.
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