用于把对象的虚拟模型映射到对象的方法和系统

摘要

用于把根据病人的某部位(10)的扫描图像形成的虚拟模型(100)映射到病人的该部位10的方法和设备。上面固定有探针(74)的相机(72)相对于病人的部位(10)进行移动，直到相机(72)所捕捉的该部位(10)的视频图像在视频屏幕(80)上呈现为与在该屏幕(80)上固定示出的虚拟模型重合。检测在真实坐标系(11)中的相机(72)的位置。预先确定且已知相对于虚拟相机的虚拟模型(100)在虚拟坐标系(110)中的位置，利用该位置概念性地捕捉在屏幕(80)上的虚拟模型(100)的视图。由此，可以相对于病人部位(10)映射虚拟模型(100)的位置，并且生成变换以将病人部位(10)布置在虚拟坐标系(110)中并使得与虚拟模型(100)近似重合。

主权项

1.一种用于将对象的模型大致映射到真实空间中的真实3-D坐标系中的所述对象的位置的方法，该模型是定位在虚拟空间中的虚拟3-D坐标系中的虚拟模型：a)计算机处理装置存取表示所述虚拟模型的信息；b)所述计算机处理装置在视频显示装置上显示虚拟图像，所述虚拟图像是所述虚拟模型至少一部分的视图，所述视图就如同来自固定在所述虚拟坐标系中的虚拟相机；以及还在所述显示装置上显示在所述真实坐标系中可移动的真实视频相机所捕捉的所述真实空间的真实视频图像；其中，在所述真实坐标系中与所述相机相距某个距离的所述对象的所述真实视频图像在所述显示装置上被显示为与所述虚拟模型的所述虚拟图像在当所述虚拟模型在所述虚拟坐标系中与所述虚拟相机相距相同距离时的尺寸大致一样；c)所述计算机处理装置接收输入。该输入指示所述相机已经在所述真实坐标系中移动到某个位置，在该位置所述显示装置示出在虚拟空间中的所述虚拟模型的所述虚拟图像与在真实空间中的所述对象的所述真实视频图像大致重合；d)所述计算机处理装置与检测装置通信，以检测在所述真实坐标系中所述相机的所述位置；e)所述计算机处理装置存取模型位置信息，该模型位置信息指示在所述虚拟坐标系中相对于所述虚拟相机的所述虚拟模型的位置；f)所述计算机处理装置响应所述输入，以根据在步骤(d)中检测的所述相机的所述检测位置以及步骤(e)的所述模型位置信息来确定在所述真实坐标系中的所述对象的位置；然后将在所述虚拟坐标系中的所述虚拟模型的位置大致映射到在所述真实坐标系中的所述对象的位置。