| 摘要 |
La présente invention concerne un procédé (10) d'estimation du mouvement d'un porteur par rapport à un environnement (20) vis-à-vis duquel ledit porteur se déplace, le porteur embarquant un senseur de navigation et un senseur de vision produisant des images de l'environnement, ledit procédé comportant des étapes de : - (12) identification, dans des images acquises par le senseur de vision, d'éléments caractéristiques des images représentant des éléments caractéristiques de l'environnement, - (14) calcul d'au moins une mesure condensée en fonction d'éléments caractéristiques d'au moins deux images acquises à des instants différents, - (16) estimation du mouvement du porteur par un filtre de navigation, en fonction de mesures de navigation réalisées et en fonction de la mesure condensée, dans lequel la mesure condensée est calculée en fonction en outre d'une estimation a priori du mouvement fournie par le filtre de navigation. |
