| 摘要 |
본 발명은 모듈 구조와 직접적으로 구동되는 암 조인트들(2)을 구비한 로봇 암(1)에 관한 것이다. 로봇 암(1)의 조립을 단순화하고 용이하도록 하기 위해, 암 조인트들(2)은 각각, 구동기 모듈(3)의 회전축(a, a1, a2, a3, a4, a5)에 대한 관계에서 효율적인 토크를 생성하기 위해 직접적으로 구동되는 웜 구동기(31)를 가진 구동기 모듈(3)과, 로봇 암(1)의 헤드측 엔드 조인트(21)의 방향으로 구동 순서에 대한 관계에서 하류에 배치된 암 조인트(2)로 토크를 전달하기 위해 회전축(a)과의 관계에서 구동기 모듈(3)로부터 축방향으로 이어지는 연결 모듈(4)을 보여주는 것이 제안된다. 본 발명은 또한 로봇 암(1)을 위한 키트(8)와도 관련되어 있다. |
