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Eine Motorsteuervorrichtung hat eine Abweichungsberechnungseinheit, welche eine Abweichung zwischen einem ersten Positionsdetektionswert eines bewegbaren Teils und einem zweiten Positionsdetektionswert eines angetriebenen Teils bestimmt, weiterhin eine Speichereinheit, welche die Abweichungen speichert, wenn das bewegbare Teil mit dem angetriebenen Teil in einer ersten und in einer zweiten Antriebsrichtung in ein Eingriff kommt, jeweils als erste anfängliche Abweichung bzw. zweite anfängliche Abweichung, und eine Kompensationsberechnungseinheit, welche den Betrag der Kompensation berechnet, um ein Spiel und eine elastische Deformation zu kompensieren. Die Kompensationsberechnungseinheit berechnet eine Befehlsabweichung auf Basis der ersten anfänglichen Abweichung und der zweiten anfänglichen Abweichung sowie einer vorgegebenen Konstanten, die größer ist als 0 und nicht größer als 1 und so wird der Betrag der Kompensation ermittelt durch Subtraktion der mit der Abweichungsberechnungseinheit bestimmten laufenden Abweichung von der Befehlsabweichung. |
