| 摘要 |
補助輪が存在しない、または補助輪が接地されていない使用状態がある場合において、本体の転倒を防止する移動体を提供する。第１の制御モード時には、倒立振子制御を常に行うことにより、本体部（１０）の姿勢を一定に保つ。例えば、ユーザが切替スイッチを操作した場合、制御部（２１）は、本体部（１０）の鉛直方向に対する角度がθ１よりも大きいθ１’となるように、主輪（１１）の回転を駆動、制御する第２の制御モードに移行する。この第２の制御モードでは、主輪（１１）および補助輪（１３）が接地される。したがって、支持部（１２）および補助輪（１３）によって本体部（１０）が支持され、転倒を防止することができる。 |
