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Un sistema para almacenar y recuperar objetos que comprende: una estantería (50; 300) que incluye una pluralidad de capas, incluyendo cada capa un pasillo (86; 303) y una pluralidad de hileras (88) que se extienden desde el pasillo (86; 303), siendo los objetos almacenables en localizaciones de almacenamiento a lo largo de las hileras (88), teniendo cada pasillo (86; 303) una posición de carga en un extremo y posiciones de transferencia localizadas a lo largo de los extremos adyacentes a los pasillos (86; 303) de las hileras (88); una lanzadera (100) en cada capa, siendo al menos una de las lanzaderas (100) una lanzadera doble que incluye un primer carro (102) que se puede mover a lo largo del pasillo (86; 103) entre la posición de carga y las posiciones de transferencia, incluyendo la lanzadera doble un segundo carro (104) configurado de modo que el primer carro (102) lo transporte entre la posición de carga y las posiciones de transferencia, donde el segundo carro (104) se puede mover en cualquier dirección entre una posición de transferencia y una localización de almacenamiento a lo largo de una hilera (88) mientras transporta un objeto; y un transportador (112) localizado en la lanzadera doble que se puede accionar cuando el primer carro (102) está en la posición de carga para mover el objeto sobre o fuera del primer carro (102), en el que el segundo carro (104) tiene una plataforma superior elevable (142), un primer motor (146) para mover el segundo carro (104) a lo largo de las hileras (88) y un segundo motor (148) para elevar selectivamente la plataforma superior (142) con el fin de desplazar verticalmente un objeto, y en el que la plataforma superior (142) se eleva mediante un dispositivo de levas (182, 186, 192) que gira alrededor de un eje horizontal. |
