道路模型化方法及基于该方法的车道标志识别方法

摘要

一种道路模型化方法。该模型化方法将道路模型化为一系列矩形块相互连接起来的结构，这种模型化结构用下述矩阵方程表示：P_i＝[w_il_iα_iβ_iγ_i]^T，其中，假定车辆位于某一矩形块P_i的底边的，该矩形块P_i宽为w_i，长为l_i，Z_i轴是车辆的行驶方向，X_i轴垂直于车辆行驶方向，Y_i轴垂直于矩形块P_i，β_i和α_i是矩形块P_i的X_i和Z_i轴分别相对于紧接在该矩形块之前的矩形块P_(i－1)的X_(i－1)和Z_(i－1)轴的偏差角，γ_i是垂直于道路的Y_i轴与垂直于车辆的方向间的偏差角。

主权项

1.一种用于机动车的车道标志识别方法，该方法通过利用安装在车上的摄像机和传感器获取有关道路的图形信息和车速及转向角信息，从而识别道路上的车道标志，该方法包括：将车辆在其上行驶的实际道路模型化为一系列矩形块相互连接起来的结构；将模型化矩形块叠加到由摄像机摄取的实际道路的图形信息上，从中抽取构成车道标志的像素，从所述构成车道标志的像素获取线性车道标志信息；将所述线性车道标志信息叠加到模型化矩形块上，以利用所述矩形块作为框架重新计算车道标志信息；将所述车道标志的预定特征限制施加于已经在其上叠加了线性车道标志信息的所述矩形块上，以优化所述车道标志信息；然后利用优化的车道标志信息、由所述传感器测得的车速和转向角信息以及有关模型化矩形块的信息，来重新模型化车辆在其上行驶的道路，并计算重新模型化的矩形块的位置和方向。