| 摘要 |
取得部（７１０）が、走行中の車両ＭＶの駆動輪のトルクを精度良く反映したトルク指令値Ｔ、及び、車両ＭＶの駆動輪の回転速度ωを取得する。引き続き、取得部（７１０）が、当該取得された回転速度ωに基づいて、車両ＭＶの走行速度ｖＶ及び走行加速度ａを取得する。次に、駆動力算出部（７３０）が、取得部（７１０）から送られたトルク指令値Ｔ及び回転速度ωに基づいて、駆動力オブザーバの手法を用いて、駆動力Ｆｄを算出する。そして、空気抵抗算出部（７４０）が、駆動力算出部（７３０）により算出された駆動力Ｆｄから、車両ＭＶの加速走行成分、内部抵抗成分等の空気抵抗Ｒａ以外の走行抵抗の成分を減算することにより、空気抵抗Ｒａを算出する。この結果、車両に一般的には搭載されていないセンサによる検出結果を用いることなく、簡易に、かつ、精度良く、空気抵抗が推定される。 |
