使用视觉提示、静止对象和GPS在路口中的车辆定位

摘要

一种用于识别车辆的位置和方向的系统和方法。所述方法包括从(例如)在车辆或路旁单元上的地图数据库获得特定位置的环境模型。所述方法进一步包括使用GPS信号检测车辆的位置、使用雷达传感器确定从车辆到所述位置处的静止对象的距离测量和使用摄像机检测车辆周围的视觉提示。所述方法包括将静止对象和已检测视觉提示与在环境模型中的静止对象和视觉提示配准，和使用到静止对象的这些距离测量和在环境模型中匹配的视觉提示确定车辆的位置和方向。车辆可基于已检测静止对象和视觉提示更新环境模型。

主权项

一种用于识别在特定位置处移动平台的位置及方向的方法，所述方法包括：获得环境模型，其包括在所述特定位置处的静止对象和视觉提示；在所述特定位置处使用在所述移动平台上的传感器检测静止对象；确定从所述移动平台到所述传感器所检测到的所述静止对象之间的距离；检测所述移动平台周围的视觉提示；将由所述传感器检测的所述静止对象及所述检测的视觉提示与在所述环境模型中的静止对象及视觉提示进行匹配；和使用所述匹配的静止对象的所述距离及所述匹配的视觉提示识别所述移动平台的所述位置及方向。