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Die Erfindung betrifft einen Positionierantrieb (15) sowie ein Verfahren zum Positionieren eines Abtriebselements (16). Der Positionierantrieb (15) weist eine erste Schrittantriebseinheit (21) mit einer ersten Schrittantriebssteuerung (22) und einem ersten Schrittmotor (23) sowie eine zweite Schrittantriebseinheit (24) mit einer zweiten Schrittantriebssteuerung (25) und einem zweiten Schrittantrieb (26) auf. Die beiden Schrittantriebe (23, 26) und das Abtriebselement (16) sind über eine mechanische Kopplungseinheit (18) kraft- und antriebsgekoppelt. Eine Zentraleinheit (31) steuert die beiden Schrittantriebssteuerungen (22, 25) über jeweils ein Ansteuersignal (A1) bzw. (A2) an. Die Ansteuersignale (A1, A2) geben jeweils den Statorsollfeldwinkel und den Rotorsollfeldwinkel vor, der über die zugeordnete Schrittantriebssteuerung (22) bzw. (25) eingestellt wird. Die Zentraleinheit (31) hat eine überlagerte Regelung zur Position des Abtriebselements (16). Sie hat außerdem eine unterlagerte Steuerung oder Regelung, um ein Verspannmoment (M23, M26) für jeden Schrittmotor (23, 26) einzustellen. Die Verspannmomente (M23, M26) ergeben sich durch das Einstellen eines Lastistwinkels (λ23,ist, λ26,ist) am betreffenden Schrittantrieb (23, 26). |
