切割与划线设备中的机械手夹具与工具交换装置

摘要

切割与划线设备的机械手夹具及作业工具交换装置属于机械领域。包括：机器人、切割炬及划线炬电缆摆动机构、安装底座、机器人末端执行装置、机械手夹具、作业工具夹持装置，机器人通过螺钉设置在底座上，在机器人左侧设有切割炬电缆摆动机构，在机器人右侧设有划线炬电缆摆动机构，在机器人末端设有机器人末端执行装置，机械手夹具外表面上半部被机器人末端执行装置夹紧，两个作业工具夹持装置用螺钉固定在两个电缆摆动机构的机架上。本发明作业时，十分自如地进行作业工具的自动交换、夹持和夹紧以及作业过程中工具电缆随机器人末端执行装置的随动，满足机器人对船用型钢进行等离子切割与划线的需要。

主权项

1、一种切割与划线设备中的机械手夹具与工具交换装置，包括：机器人(1)、安装底座(4)、机器人末端执行装置(5)，其特征还在于包括：切割炬电缆摆动机构(2)、划线炬电缆摆动机构(3)、机械手夹具(6)、作业工具夹持装置(11)，其连接方式为：机器人(1)通过螺钉设置在底座(4)上，在机器人(1)左侧设有切割炬电缆摆动机构(2)，在机器人右侧设有划线炬电缆摆动机构(3)，在机器人(1)末端设有机器人末端执行装置(5)，机械手夹具(6)外表面上半部被机器人末端执行装置(5)夹紧，两个作业工具夹持装置(11)分别用螺钉固定在切割炬电缆摆动机构(2)、划线炬电缆摆动机构(3)的机架上。