| 摘要 |
Querführungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug enthaltend – eine Videosensorik zur Ermittlung eines Ist-Wertes einer die Querposition des Fahrzeugs in seiner Fahrspur repräsentierenden Größe (vid), – erste Ermittlungsmittel zur Ermittlung eines Soll-Wertes für die die Querposition des Fahrzeugs in seiner Fahrspur repräsentierende Größe (vid_soll), – einen ersten Lenkanteil (k_regler) zur Beeinflussung der Fahrzeugquerbewegung, so dass der Ist-Wert (vid) für die die Querposition des Fahrzeugs in seiner Fahrspur repräsentierende Größe deren Soll-Wert (vid_soll) angenähert wird, – einen Lenkradwinkelsensor und einen Geschwindigkeitssensor zur Ermittlung eines Sollwertes der räumlichen Krümmung der Fahrzeugtrajektorie (k_soll), gekennzeichnet durch – einen Gierratensensor und einen Geschwindigkeitssensor zur Ermittlung eines Ist-Wertes der räumlichen Krümmung der Fahrzeugtrajektorie (k_ist) – einen zweiten Lenkanteil (k_comp) zur Beeinflussung der Fahrzeugquerbewegung, so dass der Ist-Wert (k_ist) der räumlichen Krümmung der Fahrzeugtrajektorie deren Soll-Wert (k_soll) angenähert wird und – eine Radlenkung (28), welche wenigstens abhängig vom ersten (k_regler) und zweiten (k_comp) Lenkanteil angesteuert wird. |
