舰载单轴旋转调制捷联惯导姿态角修正方法

摘要

本发明涉及一种舰载单轴旋转调制捷联惯导姿态角修正方法，属于惯性导航技术领域。方法包括以下几个步骤：创建姿态角误差修正试验条件；构建姿态角误差修正数学模型；标定姿态角误差修正参数；姿态角误差修正补偿方法。本发明对舰载单轴旋转调制捷联惯导姿态角进行了修正，合理有效地减小单轴旋转平台倾斜对姿态角数据的影响。该方法的实现对于提高单轴旋转调制捷联惯导姿态角精度，拓展该类型设备在舰船的应用具有重要的使用价值。

主权项

一种舰载单轴旋转调制捷联惯导姿态角修正方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：步骤一、确定姿态角误差修正试验条件静态条件下，安装基座本身的姿态角变化不大于捷联惯导输出的姿态角误差的1/3,横摇R、纵摇P、航向H三个姿态角输出视为固定值；动态条件下，捷联惯导和比对基准设备固联安装在一同基座上，比对基准设备的测量精度不低于待标定的捷联惯导的精度指标，并且两套设备的数据已完成坐标系取齐；步骤二、建立姿态角误差修正数学模型同步录取姿态角误差ΔR、ΔP、ΔH和转台角度Kp，绘制ΔR、ΔP、ΔH和Kp关系曲线，按三角函数参数估计方法，可用以下误差模型表示：(1)公式（1）中，R₀、P₀、H₀分别为三个姿态角误差的常值分量，A_R、A_P、A_H为三个姿态角误差的幅值，Φ_R、Φ_P、Φ_H为三个姿态角误差的初始相位，Kp为转台角度；步骤三、姿态角误差修正参数标定将公式(1)改写为(2)公式（2）中，,，这里i =R、P、H；取转台停止位置的姿态角误差均值作为误差观测量，建立观测方程：(3)公式（3）中公式（3）的最小二乘解为(4)由公式(4)确定i₀、a_i、b_i后，，，并根据a_i、b_i符号确定Φ_i 象限，其中：i₀= R₀、P₀、H₀，表示三个姿态角误差的常值分量；步骤四、姿态角误差修正补偿方法姿态角误差参数标定后，根据公式（1）可实时计算任意转台角度的姿态角误差值ΔR、ΔP、ΔH，将未修正的实时测量值R、P、H分别减去ΔR、ΔP、ΔH即可得到修正后的测量值。