连杆式农机车轮转角测量机构及测量方法

摘要

本发明解决的技术问题在于为农机自动导航控制系统提供一种结构简单、易于安装的高精度车轮转角测量装置及测量方法。测量装置包括：连杆机构、采集模块和角度传感器。连杆机构与农机转向机构连接，将农机转向油缸的直线运动转换成角度传感器转动，或将农机转向臂的摆动转换成角度传感器转动；采集模块以32位嵌入式处理器为核心，具有多种角度传感器数据采集接口。测量方法根据车轮转角和角度传感器输出值之间的关系模型，把角度传感器的原始数据转换为车轮转角值。车轮转角测量装置及测量方法实现了机构、测量一体化设计，为农机自动导航控制系统提供新的车轮转角测量装置与测量方法。

主权项

一种连杆式农机车轮转角测量机构，其特征在于：包括连杆机构(1)、角度传感器(2)、转向油缸(3)、主销(5)及转向臂(4)，其中连杆机构(1)的一端与农机的前桥(6)连接，另一端与转向油缸(3)输出端连接，所述转向臂(4)的一端与转动安装于农机前桥(6)上的主销(5)连接，另一端与转向油缸(3)输出端连接，所述角度传感器(2)设置于连杆机构(1)的一端，所述转向油缸(3)驱动转向臂(4)和连杆机构(1)转动；所述连杆机构(1)包括连接架(7)、底架(8)、上架(9)、角度传感器支架(11)、从动摆杆(12)及主动杆(13)，其中连接架(7)的下端与转向油缸(3)的输出端连接，上端与主动杆(13)的一端铰接，所述主动杆(13)的另一端与从动摆杆(12)的一端铰接，所述底架(8)和上架(9)固接于农机前桥(6)上，所述角度传感器支架(11)安装于上架(9)上，所述角度传感器(2)设置于角度传感器支架(11)上，所述从动摆杆(12)的另一端与角度传感器(2)连接。