| 摘要 |
본 발명은 공구를 신속하게 교체할 수 있는 다관절 로봇의 공구 교환 장치를 제공한다. 본 발명의 일 측면에 따른 자동 공구 교환 장치는 내부 공간을 갖는 제1바디부, 상기 내부 공간에 삽입되되 상기 제1바디부의 외측으로 돌출 가능하게 설치된 복수개의 지지 볼, 내부 공간에서 슬라이딩 가능하게 설치되며 상기 지지 볼을 밀어내는 가동부재를 포함하는 고정부, 및 상기 제1바디부를 끼움하는 결합 홈을 갖는 제2바디부, 상기 결합 홈 내에 삽입되며 상기 지지 볼의 이탈을 방지하는 고정링을 포함하는 교체부를 포함한다. |
