| 摘要 |
Ce système de maintenance (21), pour un tunnelier (1), comprend un garage (23) et un robot de préhension (45), qui comprend : - un socle (47), par l'intermédiaire duquel le robot de préhension est solidairement lié au garage, - une chaîne cinématique motorisée (49, 55, 57, 71, 79, 83, 87, 89, 105), et - un organe de préhension d'une pièce d'usure de tunnelier lié au socle par l'intermédiaire de la chaîne cinématique, cette dernière définissant la position de l'organe de préhension dans l'espace. La chaîne cinématique comprend au moins un bras coudé (89), un premier rotateur de tangage qui supporte et entraîne le bras coudé en rotation par rapport au socle (47), et un deuxième rotateur de tangage qui supporte et entraîne en rotation une fraction avant de la chaîne cinématique qui relie le bras coudé à l'organe de préhension. |
