| 摘要 |
トルク制御部７１０が、４つの駆動輪のすべてのトルク量の合計を維持しつつ、第１選択駆動輪対（ＷＨFL，ＷＨRL）の回転速度、第２選択駆動輪対（ＷＨFL，ＷＨRR）の回転速度、及び、第３選択駆動輪対（ＷＨFR，ＷＨRR）の回転速度が等しくなるように、順次、トルク制御値を決定する。そして、駆動力推定部７２０が、決定されたトルク制御値に基づいて駆動輪の駆動力を推定する。引き続き、重心推定部７５０が、第１〜第３選択駆動輪対の駆動力の相互関係情報から、駆動力の比ｋd1（＝（Ｆd,FR／Ｆd,RR）・ｋd3），ｋd2（＝Ｆd,RL／Ｆd,FL），ｋd3（＝Ｆd,RR／Ｆd,FL）を算出する。そして、重心推定部７５０は、当該駆動力の比ｋd1，ｋd2，ｋd3に基づいて、移動体ＭＶの重心位置を推定する。このため、特別なセンサを設けることなく、簡易な構成で、移動体の重心を推定することができる。 |
