一种改善驾驶员快速操纵方向盘手感的EPS控制方法

摘要

本发明公开了一种改善驾驶员快速操纵方向盘手感的EPS控制方法，包括以下步骤：S1、获取永磁同步电机三相电流，并对采集的三相电流进行Clarke变换以及Park变换，获得实际励磁电流指令i_d和实际转矩电流指令i_q；S2、实时获取方向盘转矩信号、车速信号和方向盘角速度ω；S3、检测电机定子电压u_s，并将电机定子电压u_s与逆变器所能提供的最大电压U_max进行比较；S4、当u_s＜U_max，系统EPS进入转矩环执行i_d＝0控制；S5、当u_s＞U_max，EPS系统进入转速环，执行超前角弱磁控制。本发明统筹兼顾了EPS系统分时对转矩和转速的特定要求，很好的解决了EPS系统中快速操纵方向盘转向沉重的问题。

主权项

一种改善驾驶员快速操纵方向盘手感的EPS控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取永磁同步电机三相电流，并对采集的三相电流进行Clarke变换以及Park变换，获得实际励磁电流指令i_d和实际转矩电流指令i_q；S2、实时获取方向盘转矩信号、车速信号和方向盘角速度ω；S3、检测电机定子电压u_s，并将电机定子电压u_s与逆变器所能提供的最大电压U_max进行比较，电机定子电压u_s等于直轴电压U_d和交轴电压U_q的矢量和S4、当u_s＜U_max，系统EPS进入转矩环执行i_d＝0控制，其包括以下步骤：S41、设置参考励磁电流指令i_dref＝0；S42、根据方向盘转矩信号和车速信号，通过助力曲线得到电机定子电流i_s，参考转矩电流指令i_qref＝i_s；S43、将参考励磁电流指令i_dref、实际励磁电流指令i_d、参考转矩电流指令i_qref和实际转矩电流指令i_q经电流环PI调节器引出直轴电压U_d和交轴电压U_q；S5、当u_s＞U_max，EPS系统进入转速环，执行超前角弱磁控制，其包括以下步骤：S51、根据方向盘角速度ω和电机实际转速n获得定子电流i_s，由电流环PI调节器引出直轴电压U_d和交轴电压U_q,将电机定子电压u_s与参考电压U_max作差，并通过PI调节器调节出一个超前角θ；当u_s大于U_max时，θ范围为‑π/2＜θ＜0，此时i_dref＝i_ssinθ＜0，i_qref＝i_scosθ，弱磁控制开始；S52、将参考励磁电流指令i_dref、实际励磁电流指令i_d、参考转矩电流指令i_qref和实际转矩电流指令i_q经电流环PI调节器重新引出直轴电压U_d和交轴电压U_q；S53、将电机定子电压u_s与设置的参考电压U_max通过PI调节对超前角θ进行更新，然后根据超前角θ对参考励磁电流指令i_dref与参考转矩电流指令i_qref进行更新；S6、将直轴电压U_d和交轴电压U_q依次经过反PARK变换、SVPWM和逆变器后获得控制信号对永磁同步电机进行控制。