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robô industrial e método para controlar um robô industrial um robô industrial (1, 15) compreende: • um manipulador (1) com uma série de graus de liberdade (a1 - a6); • uma unidade de controle (15) do manipulador (1); • um primeiro sistema de detecção (19), para detectar a possível presença de um corpo estranho (ho), em particular, um ser humano; • um segundo sistema de detecção (21), incluindo um ou mais sensores inerciais instalados no manipulador (1); • um terceiro sistema de detecção (22), incluindo meios para medir o torque aplicado por motores elétricos (11’ - 14') do manipulador (1). a unidade de controle (15) é pré-disposta de tal forma que, com o robô (1, 15) em modo de operação automática, a detecção pelo primeiro sistema de detecção (19) da presença de um corpo estranho (ho) dentro da região de trabalho pré-definida (20) do manipulador (1) determina a seleção de um modo de operação automático seguro do robô (1, 15), durante o qual a velocidade dos motores elétricos (11’ - 14’) é reduzida, e os segundo e terceiro sistemas de detecção (21, 22) estão operacionais para detectar qualquer impacto possível do manipulador (1) contra um corpo estranho (ho). no caso da detecção de um impacto, a unidade de controle (15) para o movimento do manipulador (1) e/ou governa a reversão de seu movimento, antes da parada deste. |
