一种基于反演法的四旋翼飞行器滑模变结构控制方法

摘要

本发明公开了一种基于反演法的四旋翼飞行器滑模变结构控制方法，首先对四旋翼飞行器动力学模型分析并且进行简化，将系统分解为全驱动子系统和欠驱动子系统；进而以滑模变结构控制理论为基础，利用反演控制方法推导出滑模控制面，分别为两个子系统设计了控制律，并通过李雅普诺夫稳定性理论验证了系统的稳定性；最终设计出四旋翼飞行器的控制器。本发明所提出的方法将反演法和滑模变结构控制方法相结合，用于飞行器的定点悬停和轨迹跟踪控制，对其动态性和稳定性进行分析，有效地提高了四旋翼飞行器的响应速度和控制精度，增加了系统的抗干扰性。

主权项

一种基于反演法的四旋翼飞行器滑模变结构控制方法，其特征在于：给定四旋翼飞行器的期望轨迹，然后由反演控制法计算出需要旋转的滚转角和俯仰角，结合飞行器的三个姿态角，通过滑模控制法得到当前的控制律送入四旋翼飞行器动力学模型中，有效控制飞行器的悬停和轨迹跟踪运动。