| 摘要 |
오퍼레이터의 숙련도에 관계없이, 오퍼레이터가 직감적으로 알기 쉽게 조작하게 하는 것을 목적으로 한다. 실시예의 일 측면에 따른 로봇 시뮬레이터는, 화상 생성부와, 표시부와, 표시 제어부와, 시뮬레이트 지시부를 구비한다. 화상 생성부는, 적어도 용장축을 갖는 로봇 및, 이러한 로봇의 소정의 제어점을 원점으로 하는 3차원 좌표축을 조작 가능한 조작 핸들을 포함하는 가상 화상을 생성한다. 표시부는 화상을 표시한다. 표시 제어부는, 상기 화상 생성부에 의해 생성된 상기 가상 화상을 상기 표시부에 표시시킨다. 시뮬레이트 지시부는, 상기 조작 핸들에 대한 오퍼레이터의 조작을 접수한 경우에, 이러한 조작에 기초하는 상기 제어점의 변위량 또는 상기 3차원 좌표축의 회전량을 취득하고, 취득한 변위량 또는 회전량에 따라 상기 로봇의 자세를 변경한 상기 가상 화상을 상기 화상 생성부에 재생성시킨다. |
