| 摘要 |
본 발명은 차량용 블랙박스 후방카메라를 이용한 측후방 충돌방지 시스템의 충돌방지방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 차량용 블랙박스 후방카메라를 이용한 측후방 충돌방지 시스템의 충돌방지방법은, 주행차량의 측후방 영상을 촬영하여 영상데이터를 생성하는 제 1 단계; 상기 영상데이터에서 윤곽선을 추출하고 직선검출에 사용되는 허프변환 알고리즘을 이용하여 주행차선 후보군을 검출하는 제 2 단계; 상기 주행차선 후보군 중 신뢰도 투표를 통해 가장 높은 값을 갖는 주행차선 후보를 주행차선으로 인식하는 제 3 단계; 상기 주행차선이 일정 회수의 프레임 이상 반복하여 나타나게 되면 실제 주행차선으로 판단하고 사전에 설정된 횟수 미만의 프레임에만 나타날 경우에 상기 제 1 단계로 피드백하는 제 4 단계; 상기 제 4 단계에서 실제 주행차선이 검출되면 주행차선의 외부영역에서 일정 회수의 프레임 이상 반복하여 나타나는 다수개의 물체를 측후방차량으로 검출하고 측후방차량이 검출되지 않으면 상기 제 1 단계로 피드백하는 제 5 단계; 상기 측후방차량에 대응되는 영역의 특정픽셀을 기준으로 차량용 블랙박스 카메라와의 거리를 측정하고 주행차량의 주행속도 및 측후방차량에 대응되는 영역의 프레임간 픽셀차이를 이용하여 측후방차량의 상대속도를 측정하는 제 6 단계; 주행차량의 방향지시등에 대한 동작신호가 인가되면 측후방차량과 주행차량의 충돌위험을 판단하여 운전자에게 경보신호를 전달하고, 방향지시등의 동작신호가 인가되지 않으면 상기 제 1 단계로 피드백하는 제 7 단계;를 포함한다. 따라서, 본 발명은, 주행차량에 장착되는 블랙박스의 후방카메라를 이용하여 차선변경시 근접하는 측후방차량의 속도를 측정할 수 있을 뿐만 아니라 충돌가능성을 경고할 수 있어 주행차량의 충돌을 예측하고 방지할 수 있는 차량용 블랙박스 후방카메라를 이용한 측후방 충돌방지 시스템의 충돌방지방법을 제공하는 효과가 있다. |
