机器人爬行驱动装置

摘要

涉及一种机器人爬行的驱动装置。设壳体、电机、内外臂、偏心轮、支承轴、轴承座、上下拉绳、上下拉簧电机、偏心轮设于壳体内,偏心轮设于电机轴上;支承轴设于轴承座上,轴承座固定于壳体外侧;内臂与支承轴连接,末端与外壁铰接;上拉绳一端接内臂,另端接偏心轮轴;下拉绳一端接外臂,另端接偏心轮轴;上拉簧一端接外臂,另端接内臂;下拉簧一端接壳体,另端接内臂。只需改变各臂间拉绳的夹角,即可实现各臂抬起与放下的先后顺序及各臂的运动方向,实现1只电机对多条臂的有序控制,摆脱了复杂计算机程序的控制,不易受干扰,增强了各臂协调动作的性能。其结构与操作简单,只须改变电机的电流方向,即可实现其前进、后退、转弯。

主权项

1、一种机器人爬行驱动装置，其特征在于设有壳体、电机、内臂、外臂、偏心轮与偏心轮轴、支承轴、轴承座、上拉绳、下拉绳、上拉簧和下拉簧；电机、偏心轮与偏心轮轴设于壳体内，偏心轮设于电机轴上；支承轴设于轴承座上，轴承座固定于壳体外侧；一对内臂的始端与支承轴连接，末端与外壁的始端铰接；上拉绳的一端接内臂，另一端接偏心轮轴；下拉绳的一端接外臂，另一端接偏心轮轴；上拉簧的一端接外臂，另一端接内臂；下拉簧的一端接壳体，另一端接内臂。