一种卷扬物件摇摆阻尼控制装置

摘要

在一横行小车11的两侧布置有一对滑车组14，15，它们可以相对于横行小车移动。检测器31到38检测横行小车、卷扬物件23两侧和两滑车组14，15的移动状态量，同时在横行小车11的操作控制板39上装有一横向槽口驱动控制量检测器40、一个控制器根据从检测器31到38以及40获得的检测信号，进行物件卷扬设备的摇摆阻尼控制，一个优化控制单元根据按移动状态量和槽口驱动控制量所预定的优化增益K，用优化控制量执行摇摆阻尼控制。

主权项

1、一种卷扬物件摇摆阻尼控制装置，用于物件起重设备中，这种起重设备具有一横行小车用来卷扬物件，和一对，或右和左，滑车组，它们沿上述横行小车的移动方向布置，与上述横行小车的侧边平行，并可相对于上述横行小车移动，这种卷扬物件摇摆阻尼控制装置包括：小车移动状态量检测器，用来检测上述横行小车的移动状态量；卷扬物件移动状态量检测器，用来检测由上述横行小车卷扬的物件右侧和左侧的移动状态量；滑车组移动状态量检测器，用来检测上述右和左滑车组的移动状态量；一槽口驱动控制量检测器，用来检测上述借助于一操作控制板控制的小车的横向槽口驱动控制量；和一控制器，用来根据从上述一些检测器得来的检测信号，进行上述物件卷扬设备的摇摆阻尼控制，这种卷扬物件摇摆阻尼控制装置的特征在于，上述控制器具有一优化控制单元，它根据由上述一些检测器检测到的移动状态量和槽口驱动控制量，在为摇摆阻尼所预先确定的优化增益的基础上，确立卷扬物件的优化控制量，并按照所确定的优化控制量驱动上述横行小车和上述滑车组，以执行摇摆阻尼控制。