机器人灵巧手手指内集成电路板之间的柔性连线结构

摘要

机器人灵巧手手指内集成电路板之间的柔性连线结构，它涉及一种机器人手指内集成电路板之间的连线结构。本发明解决了现在技术存在电路板布局不合理、连线复杂、走线方式不合理的问题。第二柔性排线(1－3)的一端与第一刚性板(1－2)连接，另一端与第二刚性板(1－4)连接，第四柔性排线(1－7)的一端与第二刚性板(1－4)连接；第四柔性排线(1－7)的另一端与手指刚性电路板(2)连接，基关节柔性连接线束(3)的一端与手指刚性电路板(2)连接，另一端与第四刚性板(4－1)连接；第五柔性排线(4－2)的一端与第四刚性板(4－1)连接，另一端与基关节刚性电路板(5)连接。本发明具有电路板布局合理、走线方式合理、不影响关节的运动、手指连线对转动关节的适应性好的优点。

主权项

1.一种机器人灵巧手手指内集成电路板之间的柔性连线结构，它包括手指柔性电路板(1)、手指刚性电路板(2)、基关节柔性连接线束(3)、基关节柔性电路板(4)和基关节刚性电路板(5)；其特征在于所述的手指柔性电路板(1)由第一刚性板(1-2)、第二刚性板(1-4)、第三刚性板(1-6)、第一柔性排线(1-1)、第二柔性排线(1-3)、第三柔性排线(1-5)、第四柔性排线(1-7)组成，第一刚性板(1-2)固定在末端指节(6)上，第二刚性板(1-4)和第三刚性板(1-6)分别固定在第二指节(7)上，第一柔性排线(1-1)的一端与指尖力矩传感器(20)连接，第一柔性排线(1-1)的另一端与第一刚性板(1-2)连接，第二柔性排线(1-3)的一端与第一刚性板(1-2)连接，第二柔性排线(1-3)的另一端与第二刚性板(1-4)连接，第三柔性排线(1-5)的一端与第二刚性板(1-4)连接，第三柔性排线(1-5)的另一端与第三刚性板(1-6)连接，第四柔性排线(1-7)的一端与第二刚性板(1-4)连接；第四柔性排线(1-7)的另一端与手指刚性电路板(2)连接，手指刚性电路板(2)固定在第一指节(8)的指背位置；基关节柔性连接线束(3)的一端与手指刚性电路板(2)连接，基关节柔性连接线束(3)的另一端与基关节柔性电路板(4)中的第四刚性板(4-1)连接；基关节柔性电路板(4)由第四刚性板(4-1)和第五柔性排线(4-2)组成，第四刚性板(4-1)固定在不运动的基指节9的背部；基关节刚性电路板(5)固定在不运动的基指节(9)的底部；第五柔性排线(4-2)的一端与第四刚性板(4-1)连接，第五柔性排线(4-2)的另一端与基关节刚性电路板(5)连接。