一种两核八轴履带式天然气管道机器人控制系统

摘要

本发明公开了两核八轴履带式天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用双核控制器，包括通过无线装置进行通讯连接的ARM和DSP，由所述的ARM分别发出第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号、第七控制信号和第八控制信号分别控制所述的永磁同步电机X、永磁同步电机Y、永磁同步电机Z、永磁同步电机R、永磁同步电机U、永磁同步电机W、永磁同步电机J和永磁同步电机K的信号合成之后再控制管道机器人的运动。通过上述方式，本发明把ARM从复杂的工作当中解脱出来，实现八轴三相永磁同步电机的实时控制，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。

主权项

一种两核八轴履带式天然气管道机器人控制系统，其特征在于，包括电池、控制器、永磁同步电机X、永磁同步电机Y、永磁同步电机Z、永磁同步电机R、永磁同步电机U、永磁同步电机W、永磁同步电机J、永磁同步电机K、基于CCD图像采集单元、图像存储单元、湿度采集单元、基于霍尔效应管道探伤采集单元以及管道机器人，所述的电池单独提供电流驱动所述的控制器，所述的控制器采用双核控制器，包括ARM和DSP，所述的ARM和DSP通过无线装置进行通讯连接，所述的ARM分别发出第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号、第七控制信号和第八控制信号，由所述的第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号、第七控制信号和第八控制信号分别控制所述的永磁同步电机X、永磁同步电机Y、永磁同步电机Z、永磁同步电机R、永磁同步电机U、永磁同步电机W、永磁同步电机J和永磁同步电机K的信号合成之后再控制管道机器人的运动，所述的基于CCD图像采集单元和图像存储单元均与DSP通讯连接，所述的湿度采集单元和基于霍尔效应管道探伤采集单元均与ARM通讯连接。