| 摘要 |
勾配のある接地面に差し掛かった場合であっても、安定感を損なうことなく歩行することができるよう、本体部の姿勢を制御することが可能な手押し車を提供する。一対の車輪と、該一対の車輪を回転させる一又は複数の駆動部と、一対の車輪を回転することが可能に支持する本体部と、一対の車輪が支持されている側とは反対側の、本体部の一端に設けられている把持部と、一端にてピッチ方向に回転することが可能に本体部と連結してあり、他端にて一又は一対の補助輪を回転することが可能に支持する支持部とを備える。本体部と支持部とのなす交差角度を検出し、検出された交差角度に基づいて、本体部が接地面に直交する方向に対して傾斜する傾斜角度を推算する。接地面の勾配角度を算出し、推算した傾斜角度と算出した勾配角度とに基づいて、鉛直方向に対するピッチ傾斜角度を推算して、本体部のピッチ方向の姿勢を制御する。 |
