一种机器人手腕及机器人

摘要

本发明公开了一种机器人手腕及机器人，属于自动控制技术领域。所述机器人手腕包括：腕体、第一电机、摆动体、第二电机、第一传动装置、第三电机和第二传动装置。本发明通过第一电机驱动腕体绕其轴线转动，通过第二电机和第一传动装置带动摆动体绕其轴线转动，通过第三电机和第二传动装置带动机器人的手指绕第二传动装置的输出轴的轴线转动，且摆动体的轴线与腕体的轴线垂直，第二传动装置的输出轴的轴线与摆动体的轴线垂直，机器人手腕拥有三个自由度，灵活性较高。

主权项

一种机器人手腕，其特征在于，所述机器人手腕包括：腕体、第一电机、摆动体、第二电机、第一传动装置、第三电机和第二传动装置；所述腕体用于与机器人手臂连接，所述腕体内部沿其轴向设有第一空腔，所述第一电机与所述腕体连接，所述第一电机用于驱动所述腕体绕其轴线转动；所述摆动体安装在所述腕体远离所述第一电机的一端，且所述摆动体与所述腕体可转动连接，所述摆动体的轴线与所述腕体的轴线垂直，所述摆动体内部设有第二空腔；所述第二电机安装在所述腕体上，所述第一传动装置安装在所述第一空腔内，且所述第一传动装置与所述第二电机连接，所述第一传动装置与所述摆动体连接，所述第一传动装置用于带动所述摆动体沿其轴线转动；所述第三电机安装在所述腕体上，所述第二传动装置安装在所述第一空腔内，且所述第二传动装置延伸至所述第二空腔中，所述第二传动装置与所述第三电机连接，所述第二传动装置的输出轴由所述摆动体上伸出，所述第二传动装置的输出轴垂直于所述摆动体的轴线，所述第二传动装置用于与机器人的手指连接以带动所述机器人的手指绕所述第二传动装置的输出轴转动。