铰链装置

摘要

一种铰链装置，包括三个串联的转动副，其中相互连接的两个转动副的轴线相垂直，另一转动副轴线通过所述相互垂直的轴线交点，三个转动副轴线在空间上汇交于该交点，形成ZYZ的欧拉角构型。本实用新型通过轴承等标准件将三个转动副三轴线交汇于一点，实现运动分离，可以实现三个自由度的空间旋转运动，而且构造简单，易于实现。三个转动副通过调整可交汇于空间一点，实现球铰同心转动功能，同时也成为欧拉角的一种实现形式，与普通三串联转动副转动机构相比，由于运动同心，使得机构的运动更为灵活，具有精度高、定位准、结构简单等优点。在应用到机器人上时使得控制算法上得以简化，易于求解。可以应用到机器人、机床等加工设备中。

主权项

1.一种铰链装置，其特征在于：包括三个串联的转动副，其中相互连接的两个转动副的轴线相垂直，另一转动副轴线通过所述相互垂直的轴线交点，三个转动副轴线在空间上汇交于该交点，形成ZYZ的欧拉角构型。