| 摘要 |
로봇 시스템은 아암, 아암 프로세서, 아암 감독 및 시스템 감독을 가진다. 각각의 아암은 아암 내의 모터를 제어하기 위한 노드를 포함한다. 각각의 아암 프로세서를 포함하는 각각의 노드는 노드에 영향을 미치는 결함을 탐지하고, 결함을 탐지하면 노드를 안전한 상태로 설정하고, 결함 알림을 전파하고, 결함을 진단하고 나서 결함을 분류하고, 에러 메시지를 감독 프로세서로 전송한다. 아암 감독은 아암에 영향을 미치는 결함을 탐지할 수 있고, 또한 결함 반응 동작을 실행할 수 있다. 시스템 감독은 그 클래스에 따라 시스템 결함이나 국소 결함과 같은 결함을 관리한다. 시스템 결함에 있어서, 결함 알림은 고장나지 않은 아암의 아암 프로세서로 전송되어서, 고장나지 않은 아암은 안전한 상태로 설정된다. 국소 결함에 있어서, 성능저하된 작동 옵션은 사용자에게 제공되고, 결함이 회복가능한 것으로 분류되면 회복 옵션은 사용자에게 제공된다. |
