衝突判定装置及び衝突判定方法

摘要

衝突判定装置は、レーダ波により車両周囲の物体を検出するレーダ検出部と、車両周囲を撮像し撮像した画像により物体を検出する画像検出部と、レーダ検出部による検出結果と画像検出部による検出結果を用いて生成された合成物標に基づいて車両と物体の衝突を判定する衝突判定部とを備え、衝突判定部は、レーダ検出部及び前記画像検出部のうち画像検出部のみにより物体が検出された後に、該物体がレーダ検出部及び画像検出部により検出される場合、レーダ検出部よりも画像検出部の検出結果を優先させて衝突判定を行う。