单轮式管外爬管机器人

摘要

本发明创造公开了一种单轮式管外爬管机器人，可以通过直管、弯管和架弯道并且可以围绕管道旋转的爬管机器人，可以用于管道探伤等工作，其特征是：它包含驱动装置、抱臂装置和平行调节装置，驱动装置在中间，两侧均对称布置抱臂装置和平行调节装置。驱动装置包含一个内置电机的运动轮、转向机构和用于放置控制装置和探伤仪器的基体平板，转向机构使得本爬管机器人可以围绕管道360度运动；抱臂装置可根据管道直径调节其抱臂的长度，使得爬管机器人牢靠地在管道上运行；平行调节装置使得基体平板始终与机器人所爬行的管道平行，方便放置探伤仪器进行探伤工作等。

主权项

一种单轮式管外爬管机器人，其特征是：此爬管机器人包含驱动装置、平行调节装置和抱臂装置，驱动装置的运动轮与管道外壁接触，平行调节装置和抱臂装置均分别对称安装在驱动装置两侧；所述的驱动装置包含基体支板、基体平板、转向电机、转向电机齿轮、轨道圆环、运动轮、下轮壳、上轮壳、电机夹具上壳、运动轮电机、电机夹具下壳和运动轮支撑；运动轮电机装入由电机夹具上壳和电机夹具下壳构成的电机夹具中，电机夹具安装在由上轮壳和下轮壳构成的运动轮壳中，电机夹具与运动轮壳之间加入润滑油；运动轮电机上安装有齿轮与上轮壳内壁的轮齿进行内啮合，运动轮电机旋转时将带动运动轮壳转动；电机夹具两侧均有凸台与运动轮支撑联接，运动轮支撑联接在轨道圆环内壁的轨道上，安装在基体平板上的转向电机主轴上的齿轮与运动轮支撑上部的齿轮内啮合，当转向电机工作时将使得运动轮转向；基体支板安装在基体平板两侧，基体支板与平行调节装置连接；所述的平行调节装置包含连接体、小型筒式电磁铁和背帽；连接体右侧通过螺钉与抱臂装置连接，背帽的螺纹旋入基体支板的圆柱凸台中，基体支板、连接体和背帽之间加入润滑油；小型筒式电磁铁得电可收缩；所述的抱臂装置包含抱臂提升电机、支架电机、抱臂托板、抱臂基体、抱臂支架和抱臂提升齿轮；抱臂提升电机主轴上有齿轮，并与 抱臂提升齿轮的大齿轮形成外啮合齿轮传动；抱臂支架侧边有齿条，并与抱臂提升齿轮的小齿轮形成外啮合齿轮传动；抱臂提升齿轮的大、小齿轮固定为一体；抱臂托板安装在抱臂支架的方形孔中，抱臂托板上侧有齿条与支架电机啮合，支架电机运转则推动抱臂托板运动，并插入另一侧抱臂装置的抱臂支架方形孔中；抱臂托板中间设有双列v形板用以支托管道，且v形板嵌入滚珠；所述的v形板分两层，上面一层钻有很多直径略小于滚珠直径的孔，滚珠置于两层板中间，使得抱臂装置抱紧管道时管道与滚珠接触。