一种无线传输两核四轴履带式天然气管道机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种无线传输两核四轴履带式天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用双核控制器，包括ARM和DSP，所述的ARM和DSP通过无线装置进行通讯连接，所述的ARM分别发出第一控制信号和第二控制信号，由所述的第一控制信号和第二控制信号分别控制所述的永磁同步电机Y和永磁同步电机X的信号合成之后再控制管道机器人的运动，所述的DSP分别发出第三控制信号和第四控制信号，由所述的第三控制信号和第四控制信号分别控制所述的直流电机A、直流电机B的信号合成之后与基于CCD图像采集单元通讯连接。通过上述方式，本发明自主发明了基于ARM+DSP的全新双核控制模式，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，实现数据通信和存储实时信号。

主权项

一种无线传输两核四轴履带式天然气管道机器人控制系统，其特征在于，包括电池、控制器、永磁同步电机X、永磁同步电机Y、直流电机A、直流电机B、基于CCD图像采集单元、图像存储单元、湿度采集单元、基于霍尔效应管道探伤采集单元、无线装置以及管道机器人，所述的电池单独提供电流驱动所述的控制器，所述的控制器采用双核控制器，包括ARM和DSP，所述的ARM和DSP通过无线装置进行通讯连接，所述的基于CCD图像采集单元和图像存储单元均与DSP通讯连接，所述的湿度采集单元和基于霍尔效应管道探伤采集单元均与ARM通讯连接，所述的ARM分别发出第一控制信号和第二控制信号，由所述的第一控制信号和第二控制信号分别控制所述的永磁同步电机Y和永磁同步电机X的信号合成之后再控制管道机器人的运动，所述的DSP分别发出第三控制信号和第四控制信号，由所述的第三控制信号和第四控制信号分别控制所述的直流电机A、直流电机B的信号合成之后与基于CCD图像采集单元通讯连接。