| 摘要 |
본 발명은 로봇 청소 장치의 작동 제어 방법 및 그 방법을 수행하는 로봇 청소 장치에 관한 것이다. 로봇 청소 장치(10)는, 본체(11), 및 로봇 청소 장치를 이동시키도록 이루어진 추진 시스템(12, 13, 15a, 15b)을 포함한다. 로봇 청소 장치는, 장애물 탐지 장치(22), 추진 시스템을 제어하여 로봇 청소 장치를 이동시키도록 이루어진 제어기(16), 및 로봇 청소 장치의 경사각을 측정하도록 이루어진 각도 측정 장치(24)를 더 포함한다. 로봇 청소 장치에서, 제어기는 각도 측정 장치를 제어하여 장애물을 횡단하기 전에 로봇 청소 장치의 제1 경사각을 측정하고, 로봇 청소 장치가 장애물을 횡단하는 동안 로봇 청소 장치의 제2 경사각을 측정하도록 이루어지며, 제어기는 또한, 제1 경사각과 제2 경사각을 비교하고, 제1 경사각과 제2 경사각 간의 차이에 기초하여 로봇 청소 장치의 작동을 제어하도록 이루어진다. |
