采摘机器人果梗激光切断装置的透镜支承调整结构

摘要

本实用新型属于采摘机器人领域，涉及一种采摘机器人果梗激光切断装置的透镜支承调整结构，包括透镜支承结构和透镜倾角调整结构。透镜支承结构中，电机轴插入支承调整环底部的通孔内，并由锁紧螺钉固定；支承调整环与底圈和两滚珠组成推力球轴承，用以承受聚焦透镜重量对电机轴的径向作用力，使电机带动聚焦透镜转动。透镜倾角调整结构中，支承调整环一侧开有水平通槽，螺钉通过水平通槽旋入固定环同一侧的螺纹孔。水平通槽允许固定环连同螺钉相对螺钉的轴线转动一定角度，再利用两锁紧螺钉将螺钉锁紧在所需位置上，从而使聚焦透镜的倾角可以按照需要进行调整，对不同梗长果实均可以实现激光切断。通过以上支承调整结构，使聚焦透镜的支承稳定可靠，转动流畅，其倾角可以按照需要进行调整。

主权项

1.一种采摘机器人果梗激光切断装置的透镜支承调整结构，其特征在于：由透镜支承结构和透镜倾角调整结构组成，其中透镜支承结构由支承调整环(1)、滚珠(11)、底圈(12)、端盖(13)和锁紧螺钉(10)组成，电机(9)的轴插入支承调整环(1)底部的通孔(17)内，并由锁紧螺钉(10)固定；支承调整环(1)底部具有两球槽(18)，底圈(12)具有滚道(20)，两滚珠(11)位于两球槽(18)与滚道(20)之间，使支承调整环(1)与底圈(12)、两滚珠(11)组成推力球轴承，端盖(13)与底圈(12)通过螺钉固定于末端执行器壳体(8)上；透镜倾角调整结构由支承调整环(1)、固定环(4)、锁紧螺钉(5)、锁紧螺钉(7)、螺钉(3)、螺钉(2)、锁紧螺钉(14)组成，固定环(4)套于聚焦透镜(6)上，并由锁紧螺钉(5)和锁紧螺钉(7)锁紧，固定环(4)通过两个螺钉(3)与支承调整环(1)联接，支承调整环(1)一侧开有水平通槽(16)，固定环(4)的同一侧开有螺纹孔(19)，螺钉(2)通过支承调整环(1)的水平通槽(16)旋入固定环(4)的螺纹孔(19)，两锁紧螺钉(14)旋入水平通槽(16)两侧的螺纹孔(15)。